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Rhinocricus sp.
Tienen el cuerpo dividido en dos regiones, la cabeza y el tronco. La cabeza posee un par de cortas antenas, ojos simples y las piezas bucales, estando las mandíbulas muy modificadas como instrumentos excavadores en algunas especies. El tronco posee muchos segmentos y la mayoría llevan dos pares de patas (de donde deriva su nombre científico), excepto el primero y el último, que no tienen, y el segundo, tercero y cuarto, que solo llevan un par de patas cada uno. La duplicidad de las patas es consecuencia de la fusión de dos segmentos consecutivos en uno solo, de modo que se puede hablar de diplosegmentos en vez de segmentos.
En Chile existen 2 especies, ambas sin terra typica. R. gaudichaudi (Gervais, 1847), y R. sublaevis (Gervais, 1847).
Los milpiés se mueven lentamente, pero sus patas les proporcionan energía suficiente para escarbar entre las hojas caídas y remover el suelo, en busca de plantas blandas o en descomposición, de las que se alimentan. Los que viven en los bosques son importantes recicladores porque devuelven sustancias químicas al suelo para que las plantas vuelvan a utilizarlas.
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